[Перевод] Компьютерное зрение на микроконтроллере за $2: SIMD на ESP32-S3 ускорил FAST в 2,2 раза

28 окт 2026

У ESP32-S3 есть 128-битные SIMD-инструкции, но примеров кода под них почти нет: автор нашёл всего три источника. Он написал на них детектор углов FAST и упёрся в два ограничения набора инструкций. Невыровненные блоки пикселей напрямую не читаются, а сравнивать можно только знаковые байты, причём вся арифметика с насыщением, так что вычесть 128 из беззнакового пикселя обычным вычитанием нельзя. Первое обошла инструкция, которая вырезает кусок из двух склеенных регистров, второе — XOR с 0x80. Итог в тестах автора — 11,2 мегапикселя в секунду вместо 5,1: этого хватает на поток VGA при 30 кадрах в секунду. Читать далее