EtherCAT в LinuxCNC: что такое lcec и как написать свой драйвер
Привод, которого нет в каталоге lcec, заводится через generic — картой PDO, набранной руками в XML: у нашего стенда это 236 строк, и ошибка в одном индексе означает «слейв не дошёл до OP», больше лог не скажет ничего. Свой драйвер CiA 402 заменяет эту простыню на строку <slave type="VD3E" name="s"/> и занимает двадцать содержательных строк. Ниже - зачем его писать и когда не надо, что нужно узнать про прибор, где это взять и что ломается по дороге. Маршрут: как устроена связка и где в ней lcec → что у пяти приводов одинаково, а что у каждого своё → как снять с незнакомого привода пять нужных фактов четырьмя командами → сам драйвер целиком, с разбором → что ломается и как это выглядит в логе. Читать далее