Привод ответил ACK. Что он на самом деле пообещал?
В логах запуска нашего стенда давно живёт строка Failed SDO download 0x6060 (-22). Мы её лечили всерьёз — пока не заметили, что та же строка печатается и в успешных запусках. Подтверждение на полевой шине приходит почти всегда, а значит куда меньше, чем кажется. Под катом — четыре ступени «принял» на живых замерах: почему сброс ошибки с честным ack её не снимает; как электронный редуктор не увидеть замером, который сам через него идёт; и сколько стоит спросить привод по SDO — 32 мс на параметр, полный паспорт около десяти секунд. Смотреть замеры