PID Toolkit — браузерный инструмент для настройки PID — регуляторов без установки
Привет, Хабр.Некоторое время назад я публиковал ElectroKit - Браузерный расчётчик электрики, полностью работающий в одном HTML-файле. Благодаря вашим комментариям удалось исправить множество неточностей и значительно улучшить проект, но я всё ещё работаю над нимПоявилась идея сделать похожую вещь для PID-регуляторов. Опять же неудобно - онлайн калькуляторы,где-то посчитать коэффициенты, отдельно переходный процесс, искать очередную реализацию PID и захотелось чтобы всё это было в одном месте как в ElectroKit и так появился PID Toolkit. И как всегда, любимая мне идея - локально, без установки, регистрации, смс и подключения к Интернету.(хотя про интернет это уже не так важно). Почему вообще появился этот проектВсё, что удалось найти это PID-калькуляторы которые умеют лишь вычислять коэффициенты по одному выбранному методу и потом всё равно приходится1 - сравнивать разные методы настройки2 - моделировать переходный процесс 3 - оценивать устойчивость системы 4 - писать код PID-регулятора под свою платформу 5 - помнить про derivative kick, anti-windup и многое другоеТеперь к самому инструменту. В основе лежит модель FOPDT (First Order Plus Dead Time). Пользователь задаёт три параметра объекта коэффициент усиления K,постоянную времени T,время запаздывания L.После этого инструмент сразу рассчитывает настройки несколькими методами:Ziegler–Nichols (Open Loop); Ziegler–Nichols (Closed Loop); CHR (0% Overshoot); CHR (20% Overshoot); ITAE Servo; ITAE Regulator; Lambda / IMC.Все результаты отображаются в одной таблице, которую можно сортировать по Kp, Ki, Kd Читать далее