От пульта до полотенца — учим робота искать всё, что угодно
Привет, Хабр! Меня зовут Татьяна Земскова, я аспирантка МФТИ и научный сотрудник команды Embodied Agents лаборатории Cognitive AI Systems AIRI. Областью моих научных интересов является компьютерное зрение для робототехники. Я изучаю, в частности, то, каким образом робот может использовать различные модальности (текст, изображения, сегментационные маски объектов) для лучшего понимания сцены и навигации. Желаемыми свойствами современных навигационных систем является их универсальность, минимальность сенсорного сетапа и быстрота принятия решений на борту робота. Сегодня мы поговорим о том, как мы вместе с коллегами (Алексеем Староверовым, Дмитрием Юдиным и Александром Пановым) смогли создать и обучить лёгкую (130М) трансформерную модель, способную доезжать до любых категорий объектов, заданных текстом. Полученный метод описан в свежей работе OVSegDT: Segmenting Transformer for Open‑Vocabulary Object Goal Navigation.На веб‑странице проекта можно найти ссылку на открытый исходный код с инструкциями по запуску и ссылкой на предварительно обученные веса модели. Это позволяет как воспроизвести наши эксперименты, так и попробовать запустить модель самостоятельно на собственных данных в симуляторе или на реальном роботе. В этом посте мы обсудим основные особенности модели и то, как мы пришли к этому методу. Читать далее